A Ericeira é uma localidade muito antiga, datando a sua primeira ocupação do tempo dos Fenícios.

Embora não haja certezas, este antigo povo mediterrânico parece ter estado presente nesta zona, havendo quem considere que o nome de Ericeira constitui uma modificação da palavra “Eritreia”, região de onde os Fenícios eram oriundos. No entanto, há quem considere mais provável que a designação da vila venha da modificação da palavra “ouriceira”, que seria relativa à abundância de ouriços do mar que se observa na região.
A antiga população da Ericeira vivia quase exclusivamente do mar, tendo constituído, durante muito tempo uma etnia (denominada Jagoz) distinta das povoações vizinhas.
Em 1229, D. Frei Fernão Rodrigues Monteiro, Grão-mestre da Ordem de Avis, atribuiu o primeiro foral à vila da Ericeira. Alguns anos mais tarde, em 1295, este foral foi confirmado por D. Dinis e, em 1369, D. Afonso IV atribuiu novo foral. Posteriormente, em 1513, D. Manuel I substituiu este foral, oferecendo a vila ao seu filho, o Infante D. Luís, que a legou ao seu filho, D. António. Após Portugal ter perdido a sua independência, D. Filipe II de Espanha tomou posse da vila, restituindo-a à Coroa. Mais tarde, foi doada a Luís Álvares de Azevedo, que a legou a sua filha, que era freira no Convento de Odivelas. Esta vendeu a vila a D. Diogo de Meneses, que, em 1662, através de carta régia de D. Filipe IV de Espanha, se tornou 1º Conde da Ericeira. Em 1855, a Ericeira deixou de ser concelho, passando a ser uma das freguesias do Concelho de Mafra.
Durante o século XIX a Ericeira sofreu um enorme desenvolvimento, tendo sido o porto mais importante da província da Estremadura, através do qual toda esta região era abastecida.
Em 1910, quando se instaurou a República, foi na Ericeira que a Família Real embarcou, partindo para o exílio no Reino Unido, tornando esta povoação num importante marco geográfico da História de Portugal.
A Freguesia da Ericeira conta actualmente com cerca de 7000 habitantes permanentes, havendo, no entanto, uma população itinerante extremamente significativa.